Um castelo (diminutivo de castro) é uma estrutura arquitetônica fortificada, com funções defensiva e residencial, típica da Idade média.
Castelos verdadeiros só apareceram no século IX, particularmente em resposta às incursões vikings e parcialmente como manifestação do descentralizado poder político feudal. Do século IX ao século XV, milhares de castelos foram construídos pelo continente. Em 1905, um censo na França identificou mais de 10.000 castelos somente naquele país.
Os primeiros castelos eram de um tipo conhecido como "motte and bailey". Motte era um largo e nivelado monte de terra, tipicamente com 50 pés de altura. Uma larga torre de madeira era construída em cima do monte. Abaixo do monte havia um terreno cercado com uma paliçada de madeira chamada de bailey. Nesse terreno cercado eram construídos depósitos, galinheiros e choupanas. Tanto o monte quanto a paliçada eram uma pequena ilha cercada por um fosso cheio d'água, escavado para a construção do monte. Uma ponte e um caminho íngreme e estreito conectavam as duas partes do castelo. Em tempos de perigo, as forças defensivas recuavam para a torre se a paliçada não pudesse ser defendida.
No século XI, a madeira e a terra começaram a ser substituídas pela pedra na construção de castelos.
Elementos de um castelo:

seteiras ou troneiras.

adarve ou caminho da ronda

muro ameado, cuja largura variava de um a quatro metros.

Torres

Torre de Menagem

Valas, fossos, e pontes levadiças

Porta levadiça

Barbacã

Fonte: Wikipédia.